쿼터니언 곱을 SIMD를 활용하여 최적화 해보자
쿼터니언의 곱셈다음와 같은 두 개의 쿼터니언이 있을 때 \[q_1 = (a_1, b_1, c_1, d_1) \quad\text{(w, x, y, z 순서)\]\[q_2 = (a_2, b_2, c_2, d_2)\]이 두 쿼터니언의 Hamilton 곱 \(q = q_1 \times...
최근 포스트
회전각 둘을 연속적으로 계산해야 할 때 생각할 지점 하나
연속적인 오일러 회전의 순서에 따른 결과 차이오일러 회전을 연속적으로 계산할 때, \(roll\), \(pitch\), \(yaw\) 순서로 계산할 때와 역순으로 계산할 때는 결과가 다르다.아래 그림에서 \(beam1(= +z)\)을 \(beam2\)로 회전변환 할 때 \(\the...
와잎좌 사귄 25주년 기념으로 아이들이 사준 식사
며칠 전이 와잎좌를 사귀기 시작한 25주년이었다.이제 아이들이 다 컸다고 식사를 사주었다… 감동!! 아이들이 선택한 식당은 매직트리 브루어리라는 수제맥주 양조장. <img src="/images/2025-07-27/20250727_053611620_iOSs64.webp" al...
나에겐 만족스럽지 않은 영화 〈수퍼맨〉
<img src="/images/2025-07-22/Superman_logos64.webp" alt="image" / width="694" height="694" loading="eager" class="align-center"> 최근에 공개된 영화 〈수퍼맨〉은 오랜만에...
2025년 스위스 여행 9-10일차꞉ 귀국
이제 모든 여행 일정을 정리하고 귀국길에 올랐다.우선 루체른 역 앞에서 작별 인사를 하고 루체른 공항으로 이동. <img src="/images/2025-06-29a/01_IMG_0412s64.webp" alt="image" / width="802" height="602" l...